SERVO-30

发那科机器人报警负荷设定偏号为0

protel

99se

基本元器件的中英对译

english

2007-10-04

17:40:39

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Miscellaneous

Devices.ddb库内元件英文名。

元件中文名称

HEADER~12

HEADER

4针~12针管座

12

PIN~50

PIN

12针~50针插座

AND

与门

ANTENNA

通用天线

BATTERY

电池

BELL

电铃

BNC

BNC端子（同轴电缆）

BRIDGE1

桥式整流器1（分立）

BRIDGE2

桥式整流器2（集成）

BUFFER

缓冲器

BUZZER

CAP

无极性电容

CAPACITOR

微调电容

CAPACITOR

FEED

穿心电容

CAPACITOR

POL

有极性电容

CAPVAR

可调电容

CIRCUIT

BREAKER

断路器

COAX

同轴电缆T型端口

CON

AT

36~

CON

AT

62B

AT总线

连接器（数值表示针数）

CON

EISA19~

CON

EISAE

EISA总线

连接器（数值表示针数）

CON1~CON60

连接器（数值表示针数）

CONNECTOR

CENT

36

36针D型端子

CONNECTOR

COAX

同轴电缆连接器

CONNECTOR

COAX-F

同轴电缆插座

CONNECTOR

COAX-M

同轴电缆插头

CONNECTOR

EDGE22~50

连接器

CRYSTAL

晶振

DB9~DB37

D型端子（数值表示针数）

DIODE

普通二极管

DIODE

SCHOTTKY

肖特基二极管

DIODE

TUNNEL

隧道二极管

DIODE

VARACTOR

变容二极管

DPY_3-SEG

3段数码显示管

DPY_7-SEG

7段数码显示管

DPY_7-SEG_DP

带小数点的7段数码显示管

DPY_16-SEG

16段数码显示管

DPY_LED-BARS

“等号”

数码显示管

DPY_OVERFLOW

“溢出”

数码显示管

ELECTRO1

电解电容1

ELECTRO2

电解电容2

FUSE1

保险丝1

FUSE2

保险丝2

元件英文名称

元件中文名称

HEADER

2~HEADER

30X2

2脚管座~30脚双排管座

INDUCTOR

空芯电感

INDUCTOR

IRON

铁芯电感

INDUCTOR

IRON1

铁芯电感1

INDUCTOR

ISOLATED

加屏蔽的有芯电感

INDUCTOR

VAR

可调空芯电感

INDUCTOR

VARIABLE

IRON

可调的铁芯电感

INDUCTOR1

空芯电感

INDUCTOR2

铁芯电感

INDUCTOR3

可调电感

INDUCTOR4

可调的空芯电感

JFET

N沟道结型场效应管

JFET

P沟道结型场效应管

JFET-N

N沟道结型场效应管

JFET-P

P沟道结型场效应管

JUMPER

跳线

LAMP

电灯

LAMP

NEON

氖管

LED

发光二极管

METER

表头

MICROPHONE1

麦克风1

MICROPHONE2

麦克风2

MOSFET

DUAL

G/N~

MOSFET-P4

各种不同的MOS管

MOTOR

AC

交流电机

MOTOR

SERVO

伺服电机

MOTOR

STEEPER

步进电机

NAND

与非门

NEON

氖管

NOR

或非门

NOT

非门

NPN

NPN三极管

NPN

DAR

NPN达林顿管

NPN

DIAC

双极管

NPN-PHOTO

光电三极管

NPN1

NPN三极管1

OPAMP

运放

OPTOISO1

光电耦合器1

OPTOISO2

光电耦合器2

OPTOTRIAC

光电耦合器3

OR

或门

请详细介绍伺服电机，步进电机的工作原理

发那科机器人报警信息警告代码解决方法。

子锐机器人 2019-09-25 发那科FANUC机器人 5432。

警告

在程序被校正或返回执行或当从外围单元输入一个紧急制动信号或是其他警告信号时失败则会引发警告。警告是用来提示操作员发生故障，使其为安全起见能中断处理。

提示： 如果出现的警告编号不在这里给出代码内，请和子锐机器人联系解决。

警告代码显示或指示

当引发了一个警告，在教导盒上的警告LED 发光二极管会亮起，首先会在出现警告信息，

然后会出现界面命令行。操作员可以通过查看LED 和信息得知引发了哪个警告。

图C-1 警告显示



警告强度

如何操作程序或机器人直到程序或机器人停止取决于引发警告的原因的严重性。这个“严重性”被成为强度。警告强度级别如下所示：

表C-1 警告强度

警告强度 具体描

WARN 警告

WARN 警告是指发生了一个相对较轻的或是相对来说并不严重的故障。WARN 警告不影响机。

器人的操作。当WARN 警告出现时， 在教导盒没有相应的LED 或操作面板灯。为了防止可能。

的故障，应采取正确的措施。

PAUSE 警告

当PAUSE 警告发生， 程序执行被中断， 在当前处理的操作完成后，机器人停止操作。在程序。

重新启动前，应为此警告采取正确的措施。

STOP 警告

当STOP 警告发生时，程序执行被中断，机器人减速直至停止。在程序重新启动前，应为此。

警告采取正确的措施。

SERVO 警告

当出现SERVO 警告时，伺服系统电源被关闭以中断程序执行和立即停止机器人。SERVO 警。

告是为安全起见或是在机器人操作过程中出现故障。

ORT 警告 当出现ABORT 警告时， 程序执行被强行终止，机器人减速直至停止。

SERVO2 警告

当出现SERVO2 警告时，伺服系统电源被关闭以中断程序执行和立即停止机器人。SERVO 警。

告是为安全起见或是在机器人操作过程中出现故障。

SYSTEM 警告

当出现主要的系统故障时， 会引发SYSTEM 警告。当出现SYSTEM 警告，系统中所有的机器。

人都要被关闭。在采取正确措施后， 关闭电源，再重新打开。

活动警告界面

活动警告界面只显示活动的警告。一旦该警告被警告清除信号输入清除， 活动警告界面显示：

“没有活动的警告” 。

在上一条警告清除信号输入后， 界面显示警告输出。当在警告历史纪录界面按下删除键（＋shift），相应的警告会从活动警告界面里清除。

该界面显示警告的严重等级为PAUSE 或更高。不会显示WARN 警告， NONE 警告或重置。

如果系统变量诸如$ER_NOHIS 设置正确的话，一些PAUSE 警告或是更严重的警告也可能不会被显示。

如果检测到了多个警告，该界面按检测到的顺序反向显示。

最大可以显示100 行。

如果警告有错误发生代码，该代码会在警告显示行下显示出来。

图C-2 显示活动警告界面和警告历史记录界面的操作流程。



其中： MENU key pressed, then 4ALARM selected 表示：按下MENU （菜单）键，然后选择4ALARM;Alarm key pressed 表示：按下警告键； Automatically displayed when an alarm is。

output 表示：当警告被输出会自动被显示； Active alarm screen displayed 表示：显示活动警告界面； Alarm history screen displayed 表示：显示警告历史记录界面。

自动警告显示函数

当检测到一个会导致系统停止（ PAUSE 或更严重的警告）的警告，自动警告界面显示函数会自动显示警告界面。这个函数可以使得操作员不用手动显示警告界面， 也可以使得导致系。

统故障的原因被快速发现。

提示： 显示要求被满足， 即使在开始时检测到一个警告也会自动显示警告界面。自动警告显示被执行，不考虑启动的模式。

提示： 当连接了CRT，检测到了一个警告，警告界面会在教导盒和CRT 上同时出现。

自动警告界面显示所需条件如下所述：

F 当自动警告界面显示函数的标记被设定了。

C.2 警告代码

SRVO 错误代码（ ID=11 ）

SRVO-001SERVO Operator panel E--stop。

可能原因：操作面板上的紧急停止按钮被按下。

解决方法：顺时针拧动紧急停止按钮以松开此按钮，并按下RESET （重启）。

SRVO-002 SERVO Teach pendant E--stop。

可能原因：教导盒上的紧急停止按钮被按下。

解决方法：松开教导盒上的紧急停止按钮。

SRVO-003 SERVO Deadman switch released。

可能原因：当开启教导盒时没有按下特殊手持式开关按钮。

解决方法：按下特殊手持式开关按钮以开启机器人控制操作。

SRVO-004 SERVO Fence open。

可能原因： 在操作面板的电路板上的接线板上， 在FENCE1 和FENCE2 信号间没有建立联系。当安全门连接上，保护门被打开。

解决方法：在FENCE1 和FENCE2 信号间建立联系，然后按下reset 键。当安全门连接上后在开始工作前关闭此门。

SRVO-005 SERVO Robot overtravel。

可能原因： 轴线上的硬件研制开关被绊住了。通常， 机器人的相对每根轴的移动是不会超过最大行程的。然而，在机器人运输过程中，可能为了搬运，将其设置为超行程状态。

解决方法： 1. 检测电力供应设备上的保险丝（ F4）。如果被烧断，则更换保险丝。

2. 调用超行程松开界面[SYSTEM OT RELEASE] 来松开超行程轴。

3. 按住shift 键，同时按下警告松开按钮以松开警告。

4. 按住shift 键和执行慢速进给， 把超行程的轴移到允许移动的范围内。

5. 对于用B 柜的模型， 检查紧急制动控制电路板上的保险丝（F2），如果被烧断，则更换保险丝。

6. 更换紧急制动控制电路板。

SRVO-006 SERVO Hand broken。

可能原因： 安全把手断开。如果没有找到断开的把手，那么， 很有可能是机器人连线信号HBK 为“ 0”伏。

解决方法： 1. 检查电力供应设备上的保险丝（ F4）。如果被烧断，则更换保险丝。

2. 按住shift 键，同时按下警告松开按钮以松开警告。

3. 按住shift 键，通过慢速进给把工具定位到工作区域。

a 更换安全把手

b 检查电线

SRVO-007 SERVO External emergency stops。

可能原因： 按下了外部紧急制动按钮。

在操作面板的电路板上的接线板上，在EMGIN1 和EMGIN2 信号间没有建立联系。

解决方法： 如果使用外部紧急制动，清除错误源并按RESET.。

如果不使用外部紧急制动， 检查EMGIN1 和EMGIN2 信号间的连线。

SRVO-008 SERVO Brake fuse blown。

可能原因： EMG 印刷电路板上的刹闸保险丝烧断。

解决方法： 更换保险丝。检查紧急制动控制印刷电路板上的LED(FALM) 看保险丝是否烧断。

SRVO--009 SERVO Pneumatic pressure alarm。

可能原因： 气压警告表示有缺陷。如果气压警告没有被探测到，那么，可能是机器人。

连接线的PPABN 信号为“ 0 ”伏。

解决方法：如果气压警告没有被探测到，则查看电线。

SRVO--010 SERVO Belt broken。

可能原因： 机器人信号输入（ RDI[7] ）带断裂。

解决方法： 1. 如果发现是带断裂，则修理带，然后按reset 键。

2. 如果发现带是正常的， 机器人连接线上信号RDI[7] 可能异常。查看电线。

3. 检查系统变量$PARAM_GROUP.$BELT_ENABLE.。

SRVO--011 SERVO TP released while enabled。

可能原因： 操作面板上的教导盒开关在教导盒开启时被操作。

解决方法： 重新连接教导盒线以继续操作。

SRVO--012 SERVO Power failure recovery。

可能原因： 正常电源启动（热启动）

解决方法： 这只是个提示。不用特殊做些什么。

SRVO--013 SYSTEM Srvo module config changed。

可能原因： 电源重启（热启动） 时，在轴控制印刷电路板上和多功能印刷电路板的DSP模块中的配置文件被修改。

解决方法： 用冷启动的方式启动电源。

SRVO--014 WARN Fan motor abnormal。

可能原因： 控制设备中的风扇马达异常。

解决方法： 检查风扇马达和风扇马达连接线。如果有什么问题的话，及时更换。

SRVO--015 SERVO System over heat。

可能原因： 控制设备的温度超过标定值。

解决方法： 1. 如果环境温度比标定温度（ 45 摄氏度）高的话，改善通风以降低环境温度到标定温度内。

2. 检查风扇是否工作正常。如果异常，检查风扇马达和风扇马达连接线。如果有什么问题的话，及时更换。

3. 如果印刷电路板底板上的自动调温器坏了的话，更换底板元件。

SRVO--016 SERVO Cooling water volume drop。

可能原因： 冷凝水体积下降。

解决方法： 咨询我们的客服代表。

SRVO--017 SERVO No robot internal mirror。

可能原因： 没有机器人内部镜面。

解决方法： 咨询我们的客服代表。

SRVO--018 SERVO Brake abnormal。

可能原因： 刹闸电流超过标定值。

解决方法： 1.对于S-800 和S-900 型机器人，查看紧急制动控制印刷电路板上的保险丝(F1).。

2. 检查刹闸电线。

3. 更换放大器。

4.检查是否为100 伏交流输入电压。如果检查到输入电压为90 伏或更低，查看电力输入供应电压。

SRVO--021 SERVO SRDY off (Group:%d Axis:%d)。

可能原因：如果没有发现其他警告原因。HRDY 为“ ON/ 开”， SRDY 为“ OFF/ 关”。

（HRDY 是指从主机送到伺服系统的信号，用来标定是否打开伺服放大器的MCC 。SRDY 是指从伺服系统送回到主机的信号，用来显示伺服放大器的MCC 是否打开。一般来说，如果伺服放大器的MCC 没有打开，即使发出了让MMC 打开的信号， 还是会发出警告。如果伺服放大器发出警告，则主机不会处理这个警告（ SRDY 为关）。因此，如果没有其他错误发生时，这个警告表示MCC 没有被打开）。

解决方法： 1. 查看安全门是否打开。同时查看门开关。

2. 查看伺服放大器上的交流电压是否为200 伏交流电压。如果发现电压等于或是低于170 伏，查看电力输入供应电压。

3. 更换紧急制动控制电路板。

4. 更换电路板上的主控CPU 。

5. 检查连线，如果必要的话，更换之。

6. 更换伺服放大器。

SRVO--022 SERVO SRDY on (Group:%d Axis:%d)。

可能原因： 当通过信号HRDY 已经试图打开MCC 时，SRDY 已经为打开状态。（ HRDY是指从主机送到伺服系统的信号， 用来标定是否打开伺服放大器的MCC 。SRDY 是指从伺服系统送回到主机的信号，用来显示伺服放大器的MCC是否打开。）

解决方法： 1. 更换紧急制动控制电路板。

2. 更换电路板上的主控CPU 。

3. 检查连接伺服放大器和主控CPU 电路板的线路。如果发现异常， 则更换线路。

4．更换伺服放大器。

SRVO--023 SERVO Stop error excess(Group:%d Axis:%d)。

可能原因： 当马达停止时，产生了一个过度伺服位置错误。

解决方法： 1. 检查所加负载是否超标。如果超标，降低负载。（如果加上了一个超标的负载，所用加速，减速的扭矩也会随之超过马达的最大扭矩。因此，很可能是因为这个原因，导致系统发出上述警告）。

2. 检查应用在伺服放大器上的三相电压（ 200 伏交流）间的相间电压。如果发现其值等于或小于170 伏交流，查看电力输入供应电压。（一个低于标准的电压， 如果加在伺服放大器上， 会导致产生一个低于正常之的扭矩。因此，很可能是因为这个原因，导致系统发出上述警告）。

3. 如果输入电压发现等于或是高于170 伏交流电压，则更换伺服放大器。

4．更换马达。

SRVO--024 SERVO Move error excess(Group:%d Axis:%d)。

可能原因： 当机器人移动，伺服位置会超过之前标定的值（$PARAM_GROU.$MOVER_OFFSTor$PARAM_GROUR.$TRKERRLIM ），从而产生错误。例如，如果机器人的反馈速度不同于标定值时，会发生这个错误。

解决方法： 按之前项目描述的相同操作来执行。

SRVO--025 SERVO Motn dt overflow (Group:%d Axis:%d)。

可能原因： 命令输入值过大。

解决方法： 执行冷启动：

1． 关闭机器人。

2． 在教导盒上，同时按住SHIFT 和RESET 键。

3． 按住SHIFT 和RESET 键的同时，开启机器人。如果错误还未清除，则用文档记录下引发错误的事件。

SRVO--026 WARNMotor speed limit(Group:%d Axis:%d)。

可能原因： 可能试图超过马达的最大额定转速($PARAM_GROUP.$MOT_SPD_LIM). 可能马达转速已到最大额定转速。

解决方法; 这只是个提示。然而，你应该试图消除这个错误，不要重复可能会导致这个错误的环境条件。

SRVO--027 WARN Robot not mastered(Group:%d)。

可能原因： 试图执行校准，但控制尚未完成。

解决方法： 从校准界面[6 SYSTEM CALIBRATION] ，执行控制。

SRVO--030 SERVO Brake on hold (Group:%d)。

可能原因：当暂时停止警告功能开启时（ $SCR.$BRKHOLD_ENB 设为“ 1 ”），如果发生了暂时停止， 则会产生警告。当这个功能不被使用的时候， 关闭这个功能。

解决方法： 在总体项目设定界面[6 GENERAL SETTING ITEMS] 中关闭[TEMPRORARYSTOP/SERVO OFF] 。

SRVO--031 SERVO User servo alarm (Group:%d)。

可能原因：产生了一个用户伺服警告。当系统变量$MCR_GRP[i].$SOFT_ALARM 设为TRUE （真）时，会发出这个警告。只用KAREL 用户可以使用这个变量。

解决方法： 这只是一个提示。不需为此做什么额外的工作。

SRVO--033 WARN Robot not calibrated(Group:%d)。

可能原因：试图为简单控制设定一个参考点。但是校准尚未完成。

解决方法： 按下列步骤执行校准。

1． 打开电源。

2． 在校准界面[6SYSYTEM CALIBARTION] 中执行[CALIBARTION] 。

SRVO--034 WARN Ref pos not set (Group:%d)。

可能原因：试图执行简单控制，但所需的参考点尚未设立。

解决方法： 在校准界面为执行简单控制设立一个参考点。

SRVO--035 WARN Joint speed limit(Group:%d Axis:%d)。

可能原因：试图超过最大连接速度($PARAM_GROUP.$JNTVELLIM) ，连接速度已达到最大额定值。

解决方法： 应用尽一切办法尽可能的消除这个错误。

SRVO--036 SERVO Inpos time over (Group:%d Axis:%d)。

可能原因：进入位置监督时间($PARAM_GROUP.$INPOS_TIME) 已经用尽，但是进入位置状态($PARAM_GROUP.$STOPTOL) 尚未建立。

解决方法：和警告SERVO-023 一样处理。

SRVO--037 SERVO IMSTP input (Group:%d)。

可能原因：外围设备输入/输出信号IMSTP ，被使用。

解决方法： 打开信号IMSTP 。

SRVO--038 SERVO2 Pulse mismatch (Group:%d Axis:%d)。

可能原因：检测到当电源开和电源关时，有一个不同的脉冲量。

解决方法：联系我们当地的客服中心。

SRVO--040 WARNMastered at mark pos(Group:%d)。

可能原因：零位位置控制被做成了记号位置（而不是零位位置）。

解决方法：这不算是个警告。

SRVO--041 SERVO2 MOFAL alarm (Group:%d Axis:%d)。

可能原因：命令标定的值过大。

解决方法：把引起出错的事件用文档记录下来，然后联系我们当地的客服中心。

SRVO--043 SERVO DCAL alarm(Group:%d Axis:%d)。

可能原因： 由于再生的放电所引起的能量过大。从而，所有产生的能量不能很好的散热。

（当操作一个机器人时，伺服放大器需要供给能量给机器人。然而，沿它的竖直方向，机器人会向下使用潜在能量。如果潜在能量的下降超过了其增加的幅度，伺服放大器就要出马达那儿获取更多的能量。这种情况即使不要求重力的影响也会出现。这个能量叫做再生能量。一般来说，伺服放大器通过散热的方式将能量散发出去，过度的能量存储在伺服放大器中，于是引发了这个警告。）

解决方法： 当伺服放大器PSM 的发光二极管显示为“ 8”（ DCOH 警告）（当自动调温器检测到再生电阻过热时会发出DCOH 警告）

a. 当能量增加/减少操作频繁进行时，又或当在竖直方向产生一个大的再生能量时， 会引发这个警告。在这种情况下， 应降低机器人的使用强度。

b. 更换再生电阻。

c. 检查伺服放大器（CN8A ）和再生电阻的线路。如果必要的话， 更换之。

d. 更换伺服放大器。

SRVO--044 SERVO HVAL alarm(Group:%d Axis:%d)。

可能原因： 主要电路电源供应的直流电压高的异常。伺服放大器PSM 的发光二极管显示为“ 7”。

解决方法： 1. 检查伺服放大器所使用的三相输入电压。当电压等于或超过253 伏交流电压时，检查电力输入供应电压。（如果当外电压等于或超过253 伏交流电压时，马达被骤然加速或减速的话，会引发这个警告。）

2． 检查载荷是否在额定值内。如果超过额定负载， 则降低外加负载。（如果负载超过额定值的话，即使外电压满足标定要求，但增大的再生能量可能会引发这个警告。）

3． 检查放大器的连线（ CN3 和CN4 ）。如果必要的话，更换之。

4． 检查主控CPU 电路板（ JRV1 ）和紧急制动控制电路板（ JRV1 ）间的连线。

5． 更换伺服放大器。

SRVO--045 SERVO HCAL alarm(Group:%d Axis:%d)。

可能原因：一个过大的电流流入了伺服放大器的主电路中。伺服放大器PSM 的发光二极管显示为“ --”。7 段发光二极管上的红色发光二极管（ HC1 到HC6 ）中的一个会发亮，显示HCAL 警告检测到的时那根轴的问题。

解决方法; 1. 切断伺服放大器接线器上的马达电源线，然后开启电源。如果还是出现这个警告，更换伺服放大器。

2. 移开伺服放大器接线器上的马达电源线， 然后检查马达电源线U,V,W 和地线是否绝缘。如果发现短路现象，检查马达，机器人的连线，或是机器人内部连线。如果发现异常，更换损坏的硬件。

3. 移开伺服放大器接线器上的马达电源线， 然后用可以检测微小电阻的仪器来检查马达电源线U,V, 之间， V,W 之间和U,W 之间的电阻。如果两两之间测到的电阻大小不一致，则检查马达，机器人的连线，或是机器人内部连线。如果发现异常，更换损坏的硬件。

4．更换主控CPU 印刷电路板。

伺服电机选型的原则和注意事项

不好意思..我也是找的..所以只能Ctrl+V...。

我搞数数.这个问题问得...建议找<<电机拖动及控制原理>>这书看,里面讲得详细.。

伺服电机的资料

交流伺服电机的工作原理

伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。

4. 什么是伺服电机？有几种类型？工作特点是什么？

答：伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降，

请问交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上有什么区别？

答：交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单，便宜。

永磁交流伺服电动机

20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展，各国著名电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90年代以后，世界各国已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。交流伺服驱动装置在传动领域的发展日新月异。永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有：

⑴无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。

⑵定子绕组散热比较方便。

⑶惯量小，易于提高系统的快速性。

⑷适应于高速大力矩工作状态。

⑸同功率下有较小的体积和重量。

自从德国MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年汉诺威贸易博览会上正式推出MAC永磁交流伺服电动机和驱动系统，这标志着此种新一代交流伺服技术已进入实用化阶段。到20世纪80年代中后期，各公司都已有完整的系列产品。整个伺服装置市场都转向了交流系统。早期的模拟系统在诸如零漂、抗干扰、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全满足运动控制的要求，近年来随着微处理器、新型数字信号处理器（DSP）的应用，出现了数字控制系统，控制部分可完全由软件进行，分别称为摪胧�只瘮或抟旌鲜綌、撊��只瘮的永磁交流伺服系统。

日本安川电机制作所推出的小型交流伺服电动机和驱动器，其中D系列适用于数控机床（最高转速为1000r/min，力矩为0.25～2.8N.m），R系列适用于机器人（最高转速为3000r/min，力矩为0.016～0.16N.m）。之后又推出M、F、S、H、C、G 六个系列。20世纪90年代先后推出了新的D系列和R系列。由旧系列矩形波驱动、8051单片机控制改为正弦波驱动、80C、154CPU和门阵列芯片控制，力矩波动由24％降低到7％，并提高了可靠性。这样，只用了几年时间形成了八个系列（功率范围为0.05～6kW）较完整的体系，满足了工作机械、搬运机构、焊接机械人、装配机器人、电子部件、加工机械、印刷机、高速卷绕机、绕线机等的不同需要。

以生产机床数控装置而著名的日本法奴克（Fanuc）公司，在20世纪80年代中 。

期也推出了S系列（13个规格）和L系列（5个规格）的永磁交流伺服电动机。L系列 。

有较小的转动惯量和机械时间常数，适用于要求特别快速响应的位置伺服系统。

日本其他厂商，例如：三菱电动机（HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、HC-RFS和HC-UFS系列）、东芝精机（SM系列）、大隈铁工所(BL系列）、三洋电气（BL系列）、立石电机（S系列）等众多厂商也进入了永磁交流伺服系统的竞争行列。

德国力士乐公司（Rexroth）的Indramat分部的MAC系列交流伺服电动机共有7个机座号92个规格。

德国西门子（Siemens）公司的IFT5系列三相永磁交流伺服电动机分为标准型和短型两大类，共8个机座号98种规格。据称该系列交流伺服电动机与相同输出力矩的直流伺服电动机IHU系列相比，重量只有后者的1／2，配套的晶体管脉宽调制驱动器6SC61系列，最多的可供6个轴的电动机控制。

德国宝石（BOSCH）公司生产铁氧体永磁的SD系列（17个规格）和稀土永磁的SE系列（8个规格）交流伺服电动机和Servodyn SM系列的驱动控制器。

美国著名的伺服装置生产公司Gettys曾一度作为Gould 电子公司一个分部（Motion Control Division），生产M600系列的交流伺服电动机和A600 系列的伺服 。

驱动器。后合并到AEG，恢复了Gettys名称，推出A700全数字化的交流伺服系统。

美国A-B（ALLEN-BRADLEY）公司驱动分部生产1326型铁氧体永磁交流伺服电动机和1391型交流PWM伺服控制器。电动机包括3个机座号共30个规格。

I.D.（Industrial Drives）是美国著名的科尔摩根（Kollmorgen）的工业驱动分部，曾生产BR-210、BR-310、BR-510 三个系列共41个规格的无刷伺服电动机和BDS3型伺服驱动器。自1989年起推出了全新系列设计的掺鹣盗袛（Goldline）永磁交流伺服电动机，包括B（小惯量）、M（中惯量）和EB（防爆型）三大类，有10、20、40、60、80五种机座号，每大类有42个规格，全部采用钕铁硼永磁材料，力矩范围为0.84～111.2N.m，功率范围为0.54～15.7kW。配套的驱动器有BDS4（模拟型）、BDS5（数字型、含位置控制）和Smart Drive（数字型）三个系列， 最大连续电流55A。Goldline系列代表了当代永磁交流伺服技术最新水平。

爱尔兰的Inland原为Kollmorgen在国外的一个分部，现合并到AEG，以生产直流伺服电动机、直流力矩电动机和伺服放大器而闻名。生产BHT1100、2200、3300三种机座号共17种规格的SmCo永磁交流伺服电动机和八种控制器。

法国Alsthom集团在巴黎的Parvex工厂生产LC系列（长型）和GC系列（短型）

交流伺服电动机共14个规格，并生产AXODYN系列驱动器。

原苏联为数控机床和机器人伺服控制开发了两个系列的交流伺服电动机。其中ДBy系列采用铁氧体永磁，有两个机座号，每个机座号有3种铁心长度，各有两种绕组数据，共12个规格，连续力矩范围为7～35N.m。2ДBy系列采用稀土永磁，6个机座号17个规格，力矩范围为0.1～170N.m，配套的是3ДБ型控制器。

近年日本松下公司推出的全数字型MINAS系列交流伺服系统，其中永磁交流伺服电动机有MSMA系列小惯量型，功率从0.03～5kW，共18种规格；中惯量型有MDMA、MGMA、MFMA三个系列，功率从0.75～4.5kW，共23种规格,MHMA系列大惯量电动机的功率范围从0.5～5kW，有7种规格。

韩国三星公司近年开发的全数字永磁交流伺服电动机及驱动系统，其中FAGA交流伺服电动机系列有CSM、CSMG、CSMZ、CSMD、CSMF、CSMS、CSMH、CSMN、CSMX多种型号，功率从15W～5kW。

现在常采用摴β时浠�蕯（Powerrate）这一综合指标作为伺服电动机的品质因数，衡量对比各种交直流伺服电动机和步进电动机的动态响应性能。功率变化率表示电动机连续（额定）力矩和转子转动惯量之比。

按功率变化率进行计算分析可知，永磁交流伺服电动机技术指标以美国I.D 的Goldline系列为最佳，德国Siemens的IFT5系列次之。

步进电机和交流伺服电机性能比较 。

步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。现就二者的使用性能作一比较。

一、控制精度不同

两相混合式步进电机步距角一般为3.6°、 1.8°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步进电机步距角更小。如四通公司生产的一种用于慢走丝机床的步进电机，其步距角为0.09°；德国百格拉公司（BERGER LAHR）生产的三相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。

交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以松下全数字式交流伺服电机为例，对于带标准2500线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/10000=0.036°。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收217=131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/131072=9.89秒。是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。

二、低频特性不同

步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。

交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（FFT），可检测出机械的共振点，便于系统调整。

三、矩频特性不同

步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其最高工作转速一般在300～600RPM。交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速（一般为2000RPM或3000RPM）以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。

四、过载能力不同

步进电机一般不具有过载能力。交流伺服电机具有较强的过载能力。以松下交流伺服系统为例，它具有速度过载和转矩过载能力。其最大转矩为额定转矩的三倍，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。步进电机因为没有这种过载能力，在选型时为了克服这种惯性力矩，往往需要选取较大转矩的电机，而机器在正常工作期间又不需要那么大的转矩，便出现了力矩浪费的现象。

五、运行性能不同

步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象，所以为保证其控制精度，应处理好升、降速问题。交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。

六、速度响应性能不同

步进电机从静止加速到工作转速（一般为每分钟几百转）需要200～400毫秒。交流伺服系统的加速性能较好，以松下MSMA 400W交流伺服电机为例，从静止加速到其额定转速3000RPM仅需几毫秒，可用于要求快速启停的控制场合。

综上所述，交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当的控制电机。

伺服电机工作原理

1.伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。 无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。 2.交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。 3.伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。 什么是伺服电机？有几种类型？工作特点是什么？ 答：伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降， 请问交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上有什么区别？ 答：交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单，便宜。 永磁交流伺服电动机 20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展，各国著名电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90年代以后，世界各国已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。交流伺服驱动装置在传动领域的发展日新月异。永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有： ⑴无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。 ⑵定子绕组散热比较方便。 ⑶惯量小，易于提高系统的快速性。 ⑷适应于高速大力矩工作状态。 ⑸同功率下有较小的体积和重量。 自从德国MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年汉诺威贸易博览会上正式推出MAC永磁交流伺服电动机和驱动系统，这标志着此种新一代交流伺服技术已进入实用化阶段。到20世纪80年代中后期，各公司都已有完整的系列产品。整个伺服装置市场都转向了交流系统。早期的模拟系统在诸如零漂、抗干扰、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全满足运动控制的要求，近年来随着微处理器、新型数字信号处理器（DSP）的应用，出现了数字控制系统，控制部分可完全由软件进行，分别称为摪胧只瘮或抟旌鲜綌、撊只瘮的永磁交流伺服系统。 到目前为止，高性能的电伺服系统大多采用永磁同步型交流伺服电动机，控制驱动器多采用快速、准确定位的全数字位置伺服系统。典型生产厂家如德国西门子、美国科尔摩根和日本松下及安川等公司。 日本安川电机制作所推出的小型交流伺服电动机和驱动器，其中D系列适用于数控机床（最高转速为1000r/min，力矩为0.25～2.8N.m），R系列适用于机器人（最高转速为3000r/min，力矩为0.016～0.16N.m）。之后又推出M、F、S、H、C、G 六个系列。20世纪90年代先后推出了新的D系列和R系列。由旧系列矩形波驱动、8051单片机控制改为正弦波驱动、80C、154CPU和门阵列芯片控制，力矩波动由24％降低到7％，并提高了可靠性。这样，只用了几年时间形成了八个系列（功率范围为0.05～6kW）较完整的体系，满足了工作机械、搬运机构、焊接机械人、装配机器人、电子部件、加工机械、印刷机、高速卷绕机、绕线机等的不同需要。 以生产机床数控装置而著名的日本法那克（Fanuc）公司，在20世纪80年代中 期也推出了S系列（13个规格）和L系列（5个规格）的永磁交流伺服电动机。L系列 有较小的转动惯量和机械时间常数，适用于要求特别快速响应的位置伺服系统。 日本其他厂商，例如：三菱电动机（HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、HC-RFS和HC-UFS系列）、东芝精机（SM系列）、大隈铁工所(BL系列）、三洋电气（BL系列）、立石电机（S系列）等众多厂商也进入了永磁交流伺服系统的竞争行列。 德国力士乐公司（Rexroth）的Indramat分部的MAC系列交流伺服电动机共有7个机座号92个规格。 德国西门子（Siemens）公司的IFT5系列三相永磁交流伺服电动机分为标准型和短型两大类，共8个机座号98种规格。据称该系列交流伺服电动机与相同输出力矩的直流伺服电动机IHU系列相比，重量只有后者的1／2，配套的晶体管脉宽调制驱动器6SC61系列，最多的可供6个轴的电动机控制。 德国博世（BOSCH）公司生产铁氧体永磁的SD系列（17个规格）和稀土永磁的SE系列（8个规格）交流伺服电动机和Servodyn SM系列的驱动控制器。 美国著名的伺服装置生产公司Gettys曾一度作为Gould 电子公司一个分部（Motion Control Division），生产M600系列的交流伺服电动机和A600 系列的伺服 驱动器。后合并到AEG，恢复了Gettys名称，推出A700全数字化的交流伺服系统。 美国A-B（ALLEN-BRADLEY）公司驱动分部生产1326型铁氧体永磁交流伺服电动机和1391型交流PWM伺服控制器。电动机包括3个机座号共30个规格。 I.D.（Industrial Drives）是美国著名的科尔摩根（Kollmorgen）的工业驱动分部，曾生产BR-210、BR-310、BR-510 三个系列共41个规格的无刷伺服电动机和BDS3型伺服驱动器。自1989年起推出了全新系列设计的掺鹣盗袛（Goldline）永磁交流伺服电动机，包括B（小惯量）、M（中惯量）和EB（防爆型）三大类，有10、20、40、60、80五种机座号，每大类有42个规格，全部采用钕铁硼永磁材料，力矩范围为0.84～111.2N.m，功率范围为0.54～15.7kW。配套的驱动器有BDS4（模拟型）、BDS5（数字型、含位置控制）和Smart Drive（数字型）三个系列，最大连续电流55A。Goldline系列代表了当代永磁交流伺服技术最新水平。 爱尔兰的Inland原为Kollmorgen在国外的一个分部，现合并到AEG，以生产直流伺服电动机、直流力矩电动机和伺服放大器而闻名。生产BHT1100、2200、3300三种机座号共17种规格的SmCo永磁交流伺服电动机和八种控制器。 法国Alsthom集团在巴黎的Parvex工厂生产LC系列（长型）和GC系列（短型） 交流伺服电动机共14个规格，并生产AXODYN系列驱动器。 原苏联为数控机床和机器人伺服控制开发了两个系列的交流伺服电动机。其中ДBy系列采用铁氧体永磁，有两个机座号，每个机座号有3种铁心长度，各有两种绕组数据，共12个规格，连续力矩范围为7～35N.m。2ДBy系列采用稀土永磁，6个机座号17个规格，力矩范围为0.1～170N.m，配套的是3ДБ型控制器。 近年日本松下公司推出的全数字型MINAS系列交流伺服系统，其中永磁交流伺服电动机有MSMA系列小惯量型，功率从0.03～5kW，共18种规格；中惯量型有MDMA、MGMA、MFMA三个系列，功率从0.75～4.5kW，共23种规格,MHMA系列大惯量电动机的功率范围从0.5～5kW，有7种规格。 韩国三星公司近年开发的全数字永磁交流伺服电动机及驱动系统，其中FAGA交流伺服电动机系列有CSM、CSMG、CSMZ、CSMD、CSMF、CSMS、CSMH、CSMN、CSMX多种型号，功率从15W～5kW。 现在常采用（Powerrate）这一综合指标作为伺服电动机的品质因数，衡量对比各种交直流伺服电动机和步进电动机的动态响应性能。功率变化率表示电动机连续（额定）力矩和转子转动惯量之比。 按功率变化率进行计算分析可知，永磁交流伺服电动机技术指标以美国I.D 的Goldline系列为最佳，德国Siemens的IFT5系列次之。 伺服电机原理 。

一、交流伺服电动机 交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似.其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在交流电压Uf上；另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。 交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转”现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子.空心杯形转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。 交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位相反时，伺服电动机将反转。 交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似，但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与单机异步电动机相比，有三个显著特点： 1、起动转矩大 由于转子电阻大，其转矩特性曲线如图3中曲线1所示，与普通异步电动机的转矩特性曲线2相比，有明显的区别。它可使临界转差率S0＞1，这样不仅使转矩特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。 2、运行范围较广 3、无自转现象 正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转。当伺服电动机失去控制电压后，它处于单相运行状态，由于转子电阻大，定子中两个相反方向旋转的旋转磁场与转子作用所产生的两个转矩特性（T1－S1、T2－S2曲线）以及合成转矩特性（T－S曲线） 交流伺服电动机的输出功率一般是0.1-100W。当电源频率为50Hz，电压有36V、110V、220、380V；当电源频率为400Hz，电压有20V、26V、36V、115V等多种。 交流伺服电动机运行平稳、噪音小。但控制特性是非线性，并且由于转子电阻大，损耗大，效率低，因此与同容量直流伺服电动机相比，体积大、重量重，所以只适用于0.5-100W的小功率控制系统。

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